ETL/tags/ETL_0_04_09/test/smach.cpp

   1 /*! ========================================================================
   2 ** Extended Template and Library Test Suite
   3 ** Angle Class Test
   4 ** $Id$
   5 **
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   7 **
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  17 **
  18 ** === N O T E S ===========================================================
  19 **
  20 ** ========================================================================= */
  21
  22 /* === H E A D E R S ======================================================= */
  23
  24 #include <ETL/smach>
  25 #include <cstdio>
  26
  27 /* === M A C R O S ========================================================= */
  28
  29 using namespace std;
  30 using namespace etl;
  31
  32 /* === C L A S S E S ======================================================= */
  33
  34 enum EventKey
  35 {
  36         EVENT_1,
  37         EVENT_2,
  38         EVENT_3,
  39         EVENT_4
  40 };
  41
  42
  43
  44 struct MachineContext
  45 {
  46         smach<MachineContext,EventKey> machine;
  47
  48         MachineContext():machine(this)
  49         {
  50         }
  51 };
  52
  53 typedef smach<MachineContext,EventKey> Smach;
  54
  55 class Event1 : public Smach::event
  56 {
  57 public:
  58         Event1():Smach::event(EVENT_1) { }
  59 };
  60
  61
  62 class DefaultStateContext
  63 {
  64         MachineContext *context;
  65 public:
  66         DefaultStateContext(MachineContext *context):context(context) { printf("Enterted Default State\n"); }
  67         ~DefaultStateContext() { printf("Left Default State\n"); }
  68
  69         Smach::event_result event1_handler(const Smach::event& x)
  70         {
  71                 printf("DEFAULT STATE: Received Event 1\n");
  72                 return Smach::RESULT_ACCEPT;
  73         }
  74 };
  75
  76 class DefaultState : public Smach::state<DefaultStateContext>
  77 {
  78 public:
  79         DefaultState():Smach::state<DefaultStateContext>("DefaultState")
  80         {
  81                 insert(event_def(EVENT_1,&DefaultStateContext::event1_handler));
  82         }
  83
  84 } default_state;
  85
  86
  87
  88
  89
  90
  91
  92 class State1Context
  93 {
  94         MachineContext *context;
  95 public:
  96         State1Context(MachineContext *context):context(context) { printf("Enterted State 1\n"); }
  97         ~State1Context() { printf("Left State 1\n"); }
  98
  99         Smach::event_result event1_handler(const Smach::event& x)
 100         {
 101                 printf("STATE1: Received Event 1\n");
 102                 return Smach::RESULT_OK;
 103         }
 104
 105         Smach::event_result event3_handler(const Smach::event& x);
 106 };
 107
 108 class State1 : public Smach::state<State1Context>
 109 {
 110 public:
 111         State1():Smach::state<State1Context>("State1")
 112         {
 113                 insert(event_def(EVENT_1,&State1Context::event1_handler));
 114                 insert(event_def(EVENT_3,&State1Context::event3_handler));
 115         }
 116
 117 } state_1;
 118
 119
 120 class State2Context
 121 {
 122         MachineContext *context;
 123 public:
 124         State2Context(MachineContext *context):context(context) { printf("Enterted State 2\n"); }
 125         ~State2Context() { printf("Left State 2\n"); }
 126
 127         Smach::event_result event1_handler(const Smach::event& x)
 128         {
 129                 printf("STATE2: Received Event 1\n");
 130                 return Smach::RESULT_OK;
 131         }
 132
 133         Smach::event_result event2_handler(const Smach::event& x)
 134         {
 135                 printf("STATE2: Received Event 2\n");
 136                 return Smach::RESULT_OK;
 137         }
 138
 139         Smach::event_result event3_handler(const Smach::event& x)
 140         {
 141                 printf("STATE2: Received Event 3\n");
 142                 return Smach::RESULT_OK;
 143         }
 144 };
 145
 146 class State2 : public Smach::state<State2Context>
 147 {
 148 public:
 149         State2():Smach::state<State2Context>("State2")
 150         {
 151                 insert(event_def(EVENT_1,&State2Context::event1_handler));
 152                 insert(event_def(EVENT_2,&State2Context::event2_handler));
 153                 insert(event_def(EVENT_3,&State2Context::event3_handler));
 154         }
 155
 156 } state_2;
 157
 158 Smach::event_result
 159 State1Context::event3_handler(const Smach::event& x)
 160 {
 161         printf("STATE1: Received Event 3, throwing state to change to...\n");
 162
 163         throw &state_2;
 164 //      context->machine.enter(&state_2);
 165 //      return Smach::RESULT_ACCEPT;
 166 }
 167
 168 /* === G L O B A L S ======================================================= */
 169
 170 /* === E N T R Y P O I N T ================================================= */
 171
 172 int main()
 173 {
 174         int error=0;
 175
 176         MachineContext context;
 177         try
 178         {
 179                 Smach& state_machine(context.machine);
 180
 181                 state_machine.set_default_state(&default_state);
 182
 183                 state_machine.enter(&state_1);
 184
 185                 state_machine.process_event(Event1());
 186                 state_machine.process_event(EVENT_1);
 187                 state_machine.process_event(EVENT_2);
 188                 state_machine.process_event(EVENT_3);
 189
 190                 state_machine.process_event(Event1());
 191                 state_machine.process_event(EVENT_1);
 192                 state_machine.process_event(EVENT_2);
 193                 state_machine.process_event(EVENT_3);
 194
 195                 state_machine.process_event(Event1());
 196                 state_machine.process_event(EVENT_1);
 197                 state_machine.process_event(EVENT_2);
 198                 state_machine.process_event(EVENT_3);
 199         }
 200         catch(...)
 201         {
 202                 printf("Uncaught exception\n");
 203                 error++;
 204         }
 205
 206         return error;
 207 }